При движении твердого тела параллельно неподвижной плоскости или при движении плоской неизменяемой фигуры в ее плоскости всегда найдется такая точка, скорость которой равна нулю. Точка эта называется мгновенным центром (см. Центр). При движении этот мгновенный центр переходит в другие точки неподвижной плоскости и в другие точки движущейся фигуры. Если переход этот совершается непрерывным образом, то мгновенный центр вычерчивает на неподвижной плоскости кривую, называемую неподвижною центроидою, а в плоской фигуре — другую кривую, называемую движущеюся центроидою. Обе Ц. прикасаются в той точке, которая служит центром в рассматриваемое мгновение, и движущаяся центроида катится по неподвижной без скольжения. Если плоский многоугольник катится без скольжения по прямой линии, то мгновенный центр перескакивает по этой прямой от места, занимаемого на ней одною вершиною, до места, которое займет следующая вершина, и т. д.